不同控制方式下的无人机二维码识别降落对比
无人机技术的快速发展正在推动众多行业的革新，从农业监测、灾害响应到城市规划和物流配送，无人机的应用前景无限广阔。随着应用场景的多样化，无人机精准降落成为一大挑战。基于PX4飞控固件和ROS系统的开源自主无人机平台Prometheus应运而生。该平台不仅旨在提升无人机降落准确度和可靠性，还致力于为开发者提供简洁快速的开发体验，集成了控制、规划及目标检测等功能，推动无人机技术向更高精度和广泛应用迈进。
Prometheus二维码降落简介
Prometheus二维码降落技术的核心在于其先进的双目视觉系统和单目摄像头的结合使用。双目视觉系统使无人机能够在飞行中实现更加稳定和精准的空中定位，而单目摄像头则负责识别地面上的二维码标记。这种独特的配置使无人机能够在接近降落地点时，通过精确计算与二维码的相对位置和角度，实现精准垂直降落。为了更直观地展示这一技术的运作原理及其效果，我们制作了这个视频教程，展示了Prometheus二维码降落在实际操作中的精准降落过程。
降落控制技术的演化：斜线降落到垂直降落
在Prometheus项目的初代技术（V1版）中，我们采用了斜线降落控制技术，无人机通过识别二维码后，沿着与二维码的直线距离设定降落路径直接降落。然而，这种方法虽直观简单，但在精度上存在限制，误差范围大约在25cm左右。
二维码识别-斜线降落
基于开发者反馈和不断追求更高精度的目标，我们推出了Prometheus项目的升级版-V2版，引入了垂直降落技术。此技术要求无人机首先识别二维码，然后飞行至其正上方进行水平对齐，最后执行垂直下降至降落点。这一改进将降落误差显著减少至8cm左右。
二维码识别-垂直降落
垂直降落vs斜线降落精度对比
此外，Prometheus项目还着眼于技术的未来发展和应用扩展。随着Prometheus V2版技术的成功实施，我们正在探索将此技术应用于更广泛的场景中，包括在复杂地形和恶劣天气条件下的无人机操作等。
硬件推荐
P450进阶版是基于MFP450基础飞行平台，也是继P450-V2之后的第四代P系列无人机产品。该平台支持搭载不同的机载计算机和定位设备，具备高低性能边缘计算能力和室内室外双场景飞行的特点，适用于无人机控制算法、规划算法和特殊场景应用开发。
Prometheus项目的成功升级离不开开发者的宝贵意见。通过收集使用V1版本的Prometheus 450无人机的开发者反馈，我们了解到斜线降落精度不足的问题，为此，我们及时推出了Prometheus V2版本，采纳垂直降落控制技术，进一步提升了无人机二维码识别降落的精度。如果您想了解更多关于Prometheus开源项目或其配套产品的技术信息，欢迎与我们联系。
以下为项目相关介绍
Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。
项目Github网址：https://github.com/amov-lab/Prometheus
项目Gitee网址：https://gitee.com/amovlab/Prometheus
