FMT（全称Firmament Autopilot）是首个基于模型设计的开源自驾仪系统。自2016年立项以来，经过近8年时间的不断打磨和完善，上百万行代码提交，数千小时飞行验证，FMT首个正式版本V1.0今天正式发布！

正式版亮点功能

FMT v1.0版本集成了众多先进功能。包括MBD基于模型开发，自动代码生成技术，ADRC自抗扰算法，最全面的仿真模式支持等。

• 数千小时飞行验证，“高效”、“安全”、“先进”的自驾仪系统。
• 更低的CPU使用率以及内存使用率，预留更大算力和内存空间。
• 微秒级硬实时响应，保证算法和模块实时性要求。
• 强大的日志系统，具备“黑匣子”功能，支持数据回溯和数据还原。
• 基于发布/订阅模式的跨线程通信组件。
• 分布式参数系统，提供强大的参数管理功能。
• 支持MavLink协议和开源地面站QGroundControl。
• 支持基于模型设计（MBD）全流程先进开发模式，Matlab/Simulink图形化算法建模，让研发更高效。
• 支持Matlab/Simulink代码自动生成，简化算法开发流程。
• 支持跨平台开发，Win/Linux/Mac全平台支持。
• 支持多个开源飞控硬件平台，包括国产平台ICF5，以及Pixhawk系列硬件。
• 行业级算法模型，包括导航系统（INS），飞行管理系统（FMS），控制系统（Controller），被控对象模型（Plant）。
• 自适应抗扰动算法ADRC，可抗外界扰动和磁干扰。
• 支持完善的安全机制，控制模式降级保护，失联自动返航，遥控断联保护，失控安全降落等。
• 支持姿态、定高、定点等常用控制模式，支持任务航点、板外控制等高级控制模式。
• 支持一键起飞、降落、悬停、盘旋、返航、指点飞行等功能。
• 支持ROS1/ROS2通信接口，可基于ROS开发应用。
• 支持Offboard板外控制功能，可用于轨迹规划和自主避障。
• 支持外部定位传感器，包括但不限于UWB、VINS、动捕系统、光流等。
• 支持多种仿真模式，如模型在环仿真（MIL）、数据仿真、软件在环仿真（SIL）、硬件在环仿真（HIL）、纯硬件仿真（SIH）等。
• 支持AirSim、Gazebo、FlightGear等3D场景可视化。
• 跨平台开发，支持Win、Linux、MAC。
• 支持多旋翼，固定翼平台，可扩展其他平台，如VTOL、直升机、无人车、无人船、飞艇、潜艇、机器人等。
• 官方整机多旋翼和固定翼飞行平台。
• 软件和算法全开源，可用于教学、科研、商业等用途。
• 完善的文档和相关教程，官方团队定期答疑。

获取正式版本代码的方法

FMT相关代码托管在Github上，可以点击阅读原文进行跳转。

也可以在项目的Release页面下载编译好的固件。

FMT系列产品促销活动

为庆祝FMT正式版v1.0发布，并进一步与FMT开发者一同探索智能科技的无限可能，我们精心准备了这场FMT系列产品促销活动：

活动时间

2024年2月21日-3月31日

活动介绍

ICF5飞控系列-购买时每套立减100元

FMT无人机系列-购买时每套立减200元

参与方式

活动期间内凡购买以上FMT系列产品，凭上述活动截图即可参与优惠立减。

以上产品支持合同对公、淘宝等交易方式，若您对FMT系列产品感兴趣，可添加下方微信，我们将给您提供专业的选购建议。活动时间有限，近期有采购意向的开发者期待您立即行动起来，抓住最佳购物时机！与我们一起打造世界一流的下一代开源自驾仪平台！

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