前期准备工作已经完成，接下来我们就准备VINS在NX的落地。

1. 下载源码编译

首先VINS_gpu版本需要引入OpenCV CUDA版本的加速，由于我们的NX镜像已经安装好CUDA，这里就不在赘叙，需要的自行google查找资料。下面开始安装VINS源码。

mkdir -p vins_gpu/src

cd vins_gpu/src

git clone https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu.git

下载完之后，需要更改vins_estimator/CMakeLists.txt,20行左右需要把OpenCV路径改成你自己的路径。还需要更改的有 loop_fusion/CMakeLists.txt,同样也需要更改路径。更改完之后，开始编译。

cd ..

catkin_make

如果OpenCV CUDA环境安装不对，这里就会报错。

2. 更改配置参数

 

注意官方提供的参数里面没有D435i的配置参数，需要自己依葫芦画瓢。

1代表打开，0表示关闭。

那我就以我配置的yaml文件为例

需要更改自己实际订阅IMU以及双目图像发布话题以及输出路径。

 

这里的矩阵涉及IMU和相机的相对变换。可以由之前的联合标定得到。注意左右目的顺序。

 

 

 

IMU的数据可以由之前的标定得到。

 

 

下面的参数意思是在线估计IMU的相机之间的时间差，虽然说Intel说D435i已经做好硬件同步，但是用Kalibr标定出来还是有0.0015左右的时间误差。

 

3. 启动VINS

前期的参数配置工作完成后，我们就可以启动VINS

3.1启动 D435i

需要修改一下D435i的发布频率，建议为15HZ,这样NX上不会有较大的延迟。路径还是你自己安装realsense_ros的路径。比如我自己是安装在桌面上。

 

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch //启动D435i

需要查看下D435i是否发布IMU数据,这里主要是XYZ三个轴的线速度。

rostopic echo /camera/imu

3.2启动VINS

rosrun vins vins_node +这里是你自己的D435i配置文件的路径

比如我自己是

rosrun vins vins_node  

/home/amov/vins_gpu/src/VINS-Fusion-gpu-master/config/realsense/realsense1.yaml

可以显示出当前位姿信息。

 

roslaunch vins vins_rviz.launch //启动RVIZ

启动完之后，我们可以拿着飞机跑一圈，看看定位精度以及延时。如果没有问题我们就可以接入Prometheus。

 

4. 接入Prometheus

4.1在Prometheus/Modules/control/src文件夹中修改px4_pos_estimator.cpp，主要修改内容如下：

回调函数中，主要是VINS发布数据格式为YXZ,而Prometheus需要ENU,所以这里做一个变换。VINS的四元数虚部在前，这里也需要调整下。

 

 

4.2修改Amov_lab/src/P450_expriments/launch_basic 中的p450_vio_onboard.launch的启动文件。 这里主要是修改位姿数据来源，我们不再依赖T265。

 

 

 

4.3最后我们修改主函数里面的订阅话题

 

 

5. 启动VINS和Prometheus

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rosrun vins vins_node + (配置文件路径，即我们放D435i配置文件的路径，具体应该是在VINS 包下面)

roslaunch p230_expriments p230_vio_onboard.launch

 

我们查看下rqt_graph，可以看到VINS发布的位姿已经被px4_pos_estimator订阅，类似于之前的T265发布的 odom/sample,通信链路正常。

 

并且我们可以看到终端可以正确打印位姿数据，即代表VINS接入Prometheus成功。

 

 

至此，我们已经成功把VINS接入到Prometheus中，那就开启我们的飞行之旅吧。

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